Piston

pour programmer un piston on programme les valves ou solenoid. Il peut être double ou simple.

pour créé l'objet du DoubleSolenoid 

private DoubleSolenoid brake = new DoubleSolenoid(PneumaticsModuleType.CTREPCM,Constants.brakeouvre, Constants.brakeferme);

le private veux dire que il ne peut être utilisé a une autre place dans le code

DoubleSolenoid est pour le piston

brake est le nom du piston

new DoubleSolenoid est pour dire que tu veux en créé un nouveau

PneumaticsModuleType.CTREPCM veux dire le type de valve utiliser dans cette exemple c'est un CTRE(un compagnie de module électrique pour la robotique) est c'est branché dans le PCM

Constants.brakeouvre est l'ID de la valve qui envoit l'air donc qui ouvre le piston créé dans un autre fichier appler Constants

Constants.brakeferme est l'ID de la valve qui enlève l'air donc qui ferme le piston

final Solenoid pistondroite= new Solenoid(PneumaticsModuleType.REVPH, Constants.pistondroite);

final a déjà été difinie dans d'autre documentation

Solenoid  est pour dire le piston

pistondroite est le nom donner au piston

new Solenoid est pour dire que tu veux en créé un nouveau

PneumaticsModuleType.REVPH veux dire le type de valve utiliser dans cette exemple c'est un REV branché dans le PH

Constants.pistondroite est l'ID de la valve

pour créé une fonction

pour un simple

pour un double