la base des pid

Le code pour ajouter un pid

private PIDController pidController; dans le constructeur

dans le initialize

output = pidController.calculate(elevateur.position(),-3);

elevateur.vitesse(output);

output = la force du moteur en %.

pidController.calculate(elevateur.position(),-3); est la ligne pour calculer la force avec le pid et le -3 est la position d'encodeur demander.

elevateur.vitesse(output); = le moteur qu'on fait tourner avec le pid

Le p est proportionnel a l'eurreur entre la position actuel et la position voulu

Le i est l'intégral. Il sert a raprocher la position le plus possible de la position voulu au travers du temps

Le d est dérivé. Il n'est pas obligatoire. il sert a compensé pour la force soit moins directe et pour qu'il fluctue moins.